早期的SUNTHAI直线运动轴承形式，就是一排在撬板下放置一排木杆。这个技术或许可以追溯到修建吉扎金字塔的时候，虽然还没有明确的证据。现代直线运动轴承使用的是用一种工作原理，只不过有时用球代替滚子。
　　的滑动和滚动体轴承是木制的。陶瓷、蓝宝石或者玻璃也有使用，钢、铜、其他金属、塑料（比如尼龙、胶木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
　　从重载车轮轴和机床主轴到精密的钟表零件，很多场合都需要旋转轴承。的旋转轴承是轴套轴承，它只是一个夹在车轮和轮轴之间的衬套。这种设计随后被滚动轴承替代，就是用很多圆柱形的滚子替代原先的衬套，每个滚动体就像一个单独的车轮。投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰•哈里逊于1760年为制作H3计时计而发明的。
　　在意大利奈米湖发现的一艘古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例。这个木制球轴承是用来支撑旋转桌面的。这艘船建造于公元前40年。据说列昂纳多•达•芬奇在1500年左右曾经对一种球轴承进行过描述。球轴承的各种不成熟因素中，有很重要的一点就是球之间会发生碰撞，造成额外的摩擦。但是可以通过把球放进一个个小笼里防止这种现象。17世纪，伽利略对“固定球”的，或者“笼装球”的球轴承做过的描述。但在随后相当长的时间里，在机器上安装轴承一直没有实现。个关于球沟道的是卡马森的菲利普•沃恩在1794年获得的。
　　1883年，弗里德里希•费舍尔提出了使用合适的生产机器磨制大小相同、圆度准确的钢球的主张。这奠定了创建独立的轴承工业的基础。“Fischers Automatische Gu?stahlkugelfabrik”或者“Fischer Aktien-Gesellschaft”的首字母组合后来成了商标，在1905年7月29日注册。1962年，这个商标作了修改并沿用至今，并在1979年成为了公司不可分割的一部分。
　　1907年，SKF球轴承工厂的斯文•温奎斯特设计了的现代自调心球轴承。

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